機器人教父的敢摔哲學

回憶 1974 年在 MIT 撞見拆解到只剩零件的機械手臂，當場決定往機器人這條路走。

說明自己一貫的設計信念：機器人該像動物一樣大膽衝撞，而不是求穩求安全，操縱物體這件事也該學這種冒進。

Ivan Sutherland 帶他闖進 DARPA 辦公室，用一只手提箱裡的骨架模型換到 25 萬美元研究經費。

拆成三個控制要素：抓跳躍高度、算落腳點、靠力矩維持身體姿態，缺一不可。

自認只是「做夢的人」，真正把構想變成能動的機器人的，是找來的工程師；也聊到當年很多人覺得腿式機器人是浪費時間。

Boston Dynamics 原本做動態模擬工具，曾做出叫好卻沒人買單的手術訓練模擬器，砍掉那條線之後才靠幫 Sony 做加速版 AIBO 重新走回機器人路線。

DARPA 資助的仿生動力計畫催生 Big Dog，團隊帶著它到軍事基地的山徑實地測試，早期還得靠人現場操作視覺判斷才走得完。

LS3 能扛千磅裝備走 20 英里，但 Larry Page 一句「能不能做個不嚇人的小台」促成了電動版 Spot；團隊也重新設計了 Atlas 用的液壓閥門，做出足球大小卻能輸出 5 千瓦的動力包。

好硬體只是基礎，關鍵在於用預測式控制取代單純的姿態修正；平常只看一兩秒，做空翻則要看更遠、算好落地時的轉速。

早期草圖畫得像袋鼠、像鴕鳥，太複雜做不出來，只好先簡化；他還親自解剖過鴕鳥，發現那隻「反向膝蓋」其實是腳踝。

Tad McGeer 做出一台靠斜坡重力自己走、完全沒裝電腦的機器人，說明機構設計本身就能分擔一部分「智慧」。

Boston Dynamics 定義了「運動智慧」的標準，但多數機器人仍缺乏規劃、理解這類「認知智慧」，新機構要把兩者接起來。

用修腳踏車當練習題，機器人要能看人示範、自己拆解成步驟，而不是先幫整個房間建好地圖才能行動。

蘇黎世新辦公室找來強化學習專家 Marco Hutter 主持，但目前 Atlas 最亮眼的表現多半還是靠傳統的模型預測控制。

技術上的無畏、堅持、敢冒險，加上工程本身的樂趣，是他認為打造頂尖團隊最重要的四根柱子。

影片裡工程師故意在開門時拉住繩子、爬樓梯時往後扯，不是為了好看，而是逼機器人面對真正會出錯的狀況。

他曾親自剪片剪了三四年，原則是不加字卡、不解釋，能被鏡頭看見的東西才值得放進影片。

Atlas 爬三層大台階那支經典影片，背後是六週內反覆嘗試才成功；他也提到工程師其實被「付了四次錢」——做出東西的成就感、被肯定、團隊合作，加上最後那份薪水。

團隊在做編舞工具，希望機器人不只是照固定節奏表演，而能像學生一樣被舞者一步步「教」出動作。

早期薪水低反而篩出真心熱愛的人，也刻意找做腳踏車、做獨木舟的非正規背景工程師；YouTube 意外把公司送上檯面。

佩服 Elon Musk 的執行力，但認為 Optimus 目前還不到 Atlas 的水準；也想促成 Atlas 與 Optimus 見一次面。

認為成本還遠沒到底，四足機器人有其他廠商競爭反而是好事，證明市場真的存在，人形機器人也會走上同樣的路。

對 AGI 焦慮感到不解，認為任何技術都是機會與風險並存，就像汽車一年奪走上百萬條人命卻仍是人類的福音。

建議年輕人先想像沒有資源、機會、技能限制時自己想做什麼，再認真朝那個方向堅持下去。

做了四十多年腿式機器人，他把 AI Institute 當成刻意選的新挑戰；也提到展示「認知能力」比展示運動能力在 YouTube 上難得多，還沒想清楚怎麼呈現。結尾被問到人生意義，他說活著就是要好好玩。