Waymo

087 · Waymo 從實驗專案到上路規模

44:30YouTube 上架 2024-10-24Dmitri Dolgov（Waymo co-CEO）

No Priors Ep. 87 | With Co-CEO of Waymo Dmitri Dolgov

Dmitri Dolgov 從 DARPA 挑戰談到 Waymo 每週超過 100,000 趟付費載客，說明安全怎麼評估、感測器為什麼不能拿掉，以及長尾為什麼才是難處。

087 講了什麼

• 從研究專案到完全自駕Dmitri 大約 2006 年因 DARPA 挑戰入行，2009 年在 Google 起頭這個專案，公司在 2017 年初成立。最初幾年沒有產品也沒有目標日期，先探索；第一個設想的產品是進階駕駛輔助，約 2013 年轉向完全自駕。
• 硬體走到第五代、準備第六代2015 年第三代系統上路，2020 年第四代在 Arizona 的 Chandler 開放給大眾，第五代是現在四座城市車隊用的版本。Dmitri 說每一代都在降低成本、簡化硬體，第六代的重點是簡化與乘客體驗。
• 突破靠模型，也靠整套評估機器Dmitri 提到 Transformers、更大的模型與運算，但強調架構只是推進器，資料引擎、訓練與評估的循環、模擬器都要到位，才有今天的結果。
• 用數據對比人類駕駛Dmitri 說截至當時的 22 million 英里純無人（rider-only）里程，輕微事故大約好兩倍，氣囊爆開的事故大約好六倍；與 Swiss Re 合作的分析則是財損理賠有約 4X 的降幅，傷害理賠降 100%。
• 擴張靠信任，不是一步到位Dmitri 強調與監管單位、社區的溝通要透明、漸進，信任難建立、卻很容易失去。目前主力是叫車服務，長期目標是可通用的 Waymo driver，與車廠、營運夥伴合作而不自己造車。
• 起步容易，長尾難Dmitri 說拿現成的 VLM 微調一下就能讓車子上路，但要拿掉駕駛、累積比人類更好的安全紀錄，難處在長尾上許多個 nines。純模仿人類的端到端做法，對完全自駕會卡在錯的地方。

從哪一段開始看19 段

1. 00:05開場介紹主持人介紹 Dmitri 與 Waymo：2009 年從 Google 專案起家，後來獨立，在舊金山、LA、Austin、Phoenix 提供載客服務。
2. 00:36DARPA 到 GoogleDmitri 從 2006 年的 DARPA 挑戰說起，參加 Urban Challenge 時確定了方向，2009 年在 Google 起頭專案，2017 年初成立公司。
3. 02:59研究還是產品當年外界覺得這很瘋狂；前兩年先探索，沒有產品與日期，第一個想做的是駕駛輔助，約 2013 年改成追求完全自駕。
4. 04:54一代一代的跳躍2015 年第三代硬體裝上 Firefly 上路，第四代在 Chandler 於 2020 年開放大眾，第五代是目前四座城市的車隊。
5. 06:56為什麼選這些城市第四代選中等複雜度的地方部署，開發則挑最難的環境；選城市看市場、技術複雜度與法規，並以 operating domain 思考。
6. 08:58第五代的突破靠 Transformers、更大的模型與運算，加上資料引擎、訓練與評估的循環、模擬器，缺一不可。
7. 10:32評估與安全數據內部先定指標、備好資料與模擬器；對外發布 22 million 英里的比較與 Swiss Re 的分析。
8. 13:25監管與擴張速度與監管單位溝通多年，已取得所需許可；成長是指數型，但要在透明、漸進的過程中贏得信任。
9. 15:37AI 才是重心主持人提到 Andrey 上節目時把 Tesla 形容成偏軟體、Waymo 偏硬體，問這說法對不對；Dmitri 認為關鍵是 AI 與評估能力，現在進入優化與簡化階段，不是還在摸索。
10. 18:42感測器能不能少現在能用數據回答：拿掉某種感測模態，對完全自駕與他們的安全標準來說表現不夠；若是輔助駕駛，答案會不一樣。
11. 21:32叫車之外與夥伴叫車是主力，長期是通用的 Waymo driver，可延伸到配送、長途貨運、私人車輛；不自己造車，與車廠等夥伴合作。
12. 23:22擁車與城市的改變主持人問汽車持有會怎麼變；Dmitri 不談時間表，指出安全是首要，規模化後才有無障礙、停車用地等附帶好處。
13. 26:58車廠與車子形式主持人問傳統車廠的角色；Dmitri 說 Waymo driver 可以裝在不同車款上，跟車廠是互補的；第六代按乘客設計，另提到近期鼓勵乘客搭 Waymo 到大眾運輸站。
14. 31:38擴張的瓶頸是信任主持人問擴大規模卡在哪；Dmitri 認為是信任，有使用經驗的地方評價很高，沒體驗過的地方則較焦慮。
15. 32:56能延伸到其他機器人嗎駕駛部分設計成可通用；感知、即時安全關鍵系統的 AI、模擬器等研究可惠及其他領域，但他們專注在駕駛。
16. 34:45貨運與配送較容易嗎主持人問為何有團隊選貨運與配送；Dmitri 說只要是完全自駕，第一階的複雜度都在，高速公路的罕見事件更危險。
17. 37:51起步容易、長尾難2009 年的第一個里程碑是十條各 100 英里的路線，約十二人花了大約 18 個月；現在拿現成模型微調就能上路，但不足以拿掉駕駛、做出比人類好的安全紀錄。
18. 40:18訓練與架構純模仿人類的端到端模型可以持續進步，但完全自駕需要合成資料、閉環模擬，以及在中間層表示（intermediate representations）上做模擬。
19. 42:37回頭看與展望Dmitri 說從存疑能不能做出來，到現在確認做得出來、評估得了、有人想用、成本也站得住，接下來是優化與擴大規模。

值得記的話5 句

• we're about a factor of six better than human drivers氣囊爆開的碰撞，我們大約比人類駕駛好六倍12:37

• it needs to be based on transparency and it needs to be in responsible iterative gradual process跟監管單位、社區、乘客的對話必須建立在透明上，而且要是負責、反覆、漸進的過程14:00

• is the performance good enough for full autonomy and is it good enough for our bar of readiness and safety and the answer is no拿掉感測模態之後，表現夠不夠做到完全自駕、夠不夠我們對就緒與安全的標準？答案是不夠20:30

• the complexity is in the long tail of the many many many nines複雜度在長尾，在那許多許多個 938:40

• you will plateau at the wrong place for a fully autonomous system只靠模仿人類，對完全自駕系統來說你會卡在錯的地方41:51

名詞與人物10 個

Dmitri Dolgov

Waymo co-CEO，本集來賓，2006 年前後因 DARPA 挑戰入行。

Waymo driver

Waymo 自己開發的自駕系統，Dmitri 說目標是打造最受信任的司機，可裝在不同車款上。

DARPA Grand Challenge / Urban Challenge

DARPA 辦的自駕競賽；沙漠賽沒有人完成，後來的城市賽是 Dmitri 參與過的那場。

Firefly

2015 年裝上第三代硬體的客製車，Dmitri 稱之為零到一的時刻。

rider-only miles

車上沒有安全駕駛、只有乘客的純無人里程，Waymo 用它與人類基準比較。

Swiss Re

與 Waymo 合作分析理賠數據的再保險公司。

operating domain

以行駛條件而非行政區來定義的運作範圍，Waymo 據此對應城市與部署。

data engine / flywheel

蒐集資料、訓練、評估、再改進的循環，Dmitri 認為是架構以外的關鍵。

closed-loop simulation

需要互動回饋的模擬；Dmitri 說完全自駕需要它，不能只靠開環模仿。

VLM

能吃影像、輸出文字的視覺語言模型；Dmitri 說微調後可直接輸出行駛決策，容易上路但不足以去掉駕駛。

提到但沒有展開

• Dmitri 說 2009 年的第一個里程碑是十條各 100 英里、不能有任何介入的路線，包含高速公路、舊金山市區與 Tahoe 一帶。
• 車上沒有其他人，等於多了隱私：Dmitri 說越來越多同事在 Waymo 上開會，乘客也能把音樂開到最大聲，這是當初就假設的好處，乘客回饋也很正面。

在 YouTube 看原片 ↗